Au 9ème siècle avant Jésus-Christ, ce sont des Celtes, les Abrincates (gens des abers), qui occupent la région : sous leur férule, la cité connaît déjà animation et vitalité.
Après la guerre des Gaules, la voici capitale gallo-romaine, jouissant pendant trois siècles d’une certaine prospérité. Viennent ensuite les incursions des Saxons puis des Francs qui s’y installent. Dès les premiers siècles, le pays se christianise et Avranches devient le siège d'un évêché : pendant plus d’un millénaire, les évêques seront les personnages les plus importants de la cité. L’un d’eux, Saint Aubert, fonde en 708 sur le Mont-Tombe un sanctuaire qui allait devenir le lieu de pèlerinage le plus connu de l’Occident.

 Charlemagne aurait séjourné à Avranches (bien que non historiquement prouvé), mais c’est la domination normande qui, après la réunion de l’Avranchin au duché de Normandie en 933, va en faire une citadelle puissante.
Hugues « Le loup», compagnon de Guillaume le Conquérant, et vicomte d’Avranches, deviendra même comte de Chester en Angleterre.

 Une cathédrale romane, « la Belle Andrine », dédiée à Saint André, s’éléva face à la baie. Des italiens, Lanfranc de Pavie et Anselme d’Aoste, futurs archevêques de Cantorbéry, s’illustrèrent dans l’enseignement autour du palais épiscopal. Le puissant roi d’Angleterre Henri II Plantagenêt dût venir en 1172 faire amende honorable devant les légats du pape, à la porte de la cathédrale, pour le meurtre de Thomas Becket, qui avait ému toute la chrétienté.

 Après le rattachement de la Normandie à la France en 1204, Avranches devient cité royale par la volonté du roi Louis IX. Saint Louis aimait séjourner dans la « Bonne Ville» dont il fit fortifier les murailles.

 La guerre de 100 ans voit s’affronter sans merci les Anglais, les Navarrais et les partisans du roi de France. Pendant les guerres de religion, au 16ème sièlcle, la cité prend fait et cause pour la Ligue, ultra catholique, et refuse de reconnaître Henri IV comme roi légitime. Les canons du duc de Montpensier, durant l’hiver de 1590, ébranlèrent et réduisirent les défenses de la ville assiégée. En 1639, les « nu-pieds » se révoltent avec Jean Quetil. Richelieu voulait imposer aux gens de la région, qui vivaient des richesses de leurs salines, l’impôt sur le sel « la gabelle » aux dépens du privilège de « quart-bouillon ». L’armée royale exerça une répression féroce et les soudards mirent à feu et à sang les faubourgs de la ville.

 Ces luttes fratricides n’empêcheront pas les Avranchinais de participer à l’essor humaniste de la Renaissance puis aux grands courants culturels du Siècle des Lumières. C’est l’époque où Daniel Huet, évêque d’Avranches, passe pour l’un des hommes les plus instruits de son temps (1630 / 1721).

 La révolution apporte à la cité des réformes nécessaires accueillies favorablement et son lot de malheurs. Les prêtres « réfractaires » sont persécutés, l’Avranchin se révolte. Bleus et Chouans se battent jusque dans les rues. Avranches perd son évêché et la cathédrale Saint André, symbole de ce bouleversement, s’effondre une nuit d’avril 1794.

 Au 19ème siècle, la ville connaît une certaine expansion démographique et étend ses faubourgs autour de sa colline. Les guerres de l’Empire donnèrent à la cité son héros Napoléonien, Roger Valhubert, blessé mortellement par un boulet à Austerlitz.

La seconde guerre mondiale est la dernière grande épreuve : après 4 ans d’occupation allemande, les bombardements américains détruisirent en grande partie la cité. Mais en réussissant la « Percée d’Avranches », les chars de Patton délivrèrent la ville le 31 juillet 1944, prélude à la Libération du pays.

Sous-préfecture de la Manche, Avranches compte environ 8 500 habitants alors que l’arrondissement en compte 117 432. C’est donc d’abord un centre administratif, siège d’un tribunal d’instance et de grande instance, qui rayonne sur une contrée à vocation essentiellement agricole. On y pratique l’élevage des moutons sur les grèves de la baie du Mont Saint Michel (prés-salés), des vaches laitières et des chevaux à l’intérieur des terres. Le climat tempéré par la proximité de la mer favorise de belles cultures maraîchères. Avranches a pu, dans ce contexte, développer harmonieusement son commerce. Dans un cadre agréable et soigné, on trouve une gamme de produits et de services capables de satisfaire les exigences et les goûts les plus divers. Les rues s’animent particulièrement le samedi, à l’occasion d’un important marché qui attire la population des environs et offre entre autres des produits fermiers très appréciés. Avec la construction de l’Autoroute A84 (route des Estuaires) au pied d’Avranches, la ville connaît aujourd’hui un regain de dynamisme économique renforcé en cela par l’intercommunalité.